Nace en Trujillo, Venezuela en 1936.

Realiza sus primeros estudios en el Taller de Artes Plásticas del Ateneo de Trujillo entre 1960 y 1963, luego ejerce como profesor de la Escuela de Artes Plásticas de Valera entre 1964 y 1967.

En 1968 se traslada a París, recibe una beca del gobierno francés y sigue estudios de crítica y arte con Frank Popper, de quien se convierte en su asistente en el taller de creatividad en la Universidad Experimental de Vincennes (París, Francia), luego fue nombrado asistente asociado para dictar cursos de arte contemporáneo, función que ejerció por 25 años. 

Desde sus inicios, su obra se inscribe dentro del cinetismo, al que incorpora otros elementos como el recurso lúdico y la participación del público en la obra, de forma tal que éste se convierte no sólo en un elemento transformador de la obra sino en un componente esencial en ellas —proceso que el artista llama perceptivismo—, como en los táctiles Psychomagnetiques, que presenta en su primera individual en el Museo de Bellas Artes en 1976.

En 1978 obtiene una beca de investigación de la Fundación John Simón Guggenheim, que mantiene sólo tres meses para no interrumpir su cátedra parisina. De esa investigación surge el Alfabeto polisensorial, cuyo principio, según lo expresa el propio artista es "la no inhibición de las capacidades creativas al momento del aprendizaje de la lectura (como es corriente notarlo), y de poner en un mismo pie de igualdad a los niños provenientes de medios socioculturales diferentes, y eliminar el poder omnímodo del maestro" (1979).  Entre 1978 y 1980, Colmenárez desarrolla un trabajo inspirado en los graffiti urbanos que llama Psicograffitierra, superficies de acero imantadas cubiertas de polvo metálico, de manera que el espectador podía intervenir la obra dibujando sobre su superficie y modificándola a su antojo. 

A partir de1981, exhibe "Estructuras manipulables" en el Museo Reattu en Arles (Francia), "Cartas de amor al Japón" en la Galería K de Tokio, en 1988 realiza una escultura de grandes dimensiones para los Juegos Olímpicos de Seúl (Corea del Sur)

Posteriormente exhibe "Partituras", exhibida en la Sala RG, ese mismo año, los organizadores de la II Bienal de Guayana le dedican el evento a modo de homenaje, asimismo, realiza una escultura para los jardines de la Universidad de Antioquia (Colombia), y participa en una exposición colectiva en homenaje al bicentenario de la Revolución Francesa, que se realiza en la Capilla Saint-Louis de la Salpétrière de París, Carlos Cruz-Diez, Alejandro Otero y Jesús Soto, entre otros, lo acompañan en la muestra. En 1991 presenta en la GAN y en el Museo Soto un proyecto definido por el artista como una confrontación de la naturaleza con la tecnología: "Asdrúbal Colmenárez. Preludio 7, fuga siete", donde el artista estableció un diálogo entre el lenguaje plástico y el lenguaje musical, con el cual concluye su trabajo de las Partituras, para dar lugar a nuevas indagaciones. 

De vuelta en Caracas, en 1993, presenta "Mare Nostrum: pinturas y esculturas", en el MACCSI, en 1996, el MAO organiza "Especies de espacios", y ese mismo año, la Galería Ars Forum (Caracas) realiza una retrospectiva de su trabajo que abarca desde 1968 a 1994. 

En 1997 se une a Galería Medicci, (Caracas y Miami) y presenta las exposiciones individuales “Latencia Nómada”, “Penas de Amor Pérdidas”, “Voyage”, El Viaje de Ulises”, “Erotika” y “Des-Trames”.